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高质量扫描取决于路线、覆盖和现场复核
采用同步定位与建图（SLAM）技术的 SHARE SLAM 扫描质量由设备型号、现场条件、路线和内业质量控制共同决定。同一台 SHARE3DCAM 设备（SHARE SLAM S20、SHARE SLAM S20 SE、SHARE SLAM S100 或 SHARE C1 系列、SHARE3DCAM C10 系列），走法不同，覆盖、轨迹和后处理结果可能明显不同；装修量房、建筑检测、竣工测量、地下/隧道、古建与钢结构项目还应按验收要求布设控制点或独立检查点。
本文基于 SHARE3DCAM 现场经验与行业通用最佳实践，说明扫描时的行走方式、路线规划和实时质量控制方法。
一句话结论：平稳匀速、闭环优先、门洞放慢、特征不足补标记、实时看覆盖——这五点能降低返工风险，但仍需在 SHARE PointClouds Studio（赛尔点云管家）V2.6 中检查轨迹、照片、点云和独立检查点。
图1：现场控制路线与覆盖，内业复核轨迹、坐标、检查点和交付成果。
行走速度
匀速行走：按设备推荐速度平稳匀速前进，不急停、不猛转；
- 速度过快的后果：产生拖影、轨迹跳变、点云畸变，该段通常需要重扫；
- 速度过慢的后果：原地停留时间过长，SLAM 特征积累反而变差；
- 参考：自然步行速度即可，不必刻意放慢，也不要快走。
闭环路线
闭环是指扫描路线回到起点附近闭合，是约束 SLAM 累积漂移的重要措施之一；实际效果仍取决于现场特征、路线设计和闭环识别质量：
每个房间至少走一圈闭环；
- 长走廊、大厅等关键区域，两端和转角走闭环；
- 多房间项目：房间内走闭环，房间之间快速过渡；
- 回到起点后与起始位置重叠一段，让算法能识别闭合。
转弯与姿态
转弯：走到拐角处放缓，转过弯再恢复正常速度，避免原地快速转身；
- 姿态：设备正前方朝前，保持水平稳定，避免过大的仰角或俯角；
- 狭小空间：贴墙侧向约 45° 通过，减少特征丢失；
- 门洞/楼梯：放慢速度通过——门洞和楼梯是 SLAM 最容易丢特征的地方。
特征不足空间的对策
以下空间特征少，SLAM 容易漂移，需要主动补特征：
| 空间类型 | 风险 | 对策 |
|---|---|---|
| 长走廊（白墙） | 特征重复 | 闭环 + 放慢 + 可放置临时特征物 |
| 空旷房间 | 特征不足 | 闭环 + 增加人为特征物 |
| 大面积玻璃/镜面 | 反射干扰 | 侧向补扫 + 优先扫门框窗框墙角 |
| 强光照/逆光 | 曝光影响 | 错峰采集 / 遮挡 / 控制曝光 |
实时质量控制 扫描过程中用 APP
实时预览判断质量，不必等回电脑才发现问题：
- 看实时点云覆盖：在 SHARE Capture APP 扫描时观察点云是否完整覆盖目标空间，发现明显缺口就当场补扫；
- 看现场轨迹预览：在 SHARE Capture APP 扫描过程中和扫描结束保存前，检查轨迹是否覆盖计划路线、是否形成闭环、是否出现异常跳变；
- 看警告：倾角过大、速度过快时设备会提示，按提示调整或结束保存；
- 及时重扫：发现某段明显漂移或覆盖不足，别等回电脑——重扫该段比返工整场划算。
回到电脑后的 SHARE PointClouds Studio（赛尔点云管家）V2.6 质量闭环
- 检查数据完整性：完整复制原始目录，不改文件名和层级；
- 解算后复核：解算完成后，可在 SHARE PointClouds Studio（赛尔点云管家）V2.6 中联动查看解算结果中的轨迹、照片、拍照点和平面/三维视口，用于定位异常段和回查门洞、楼梯、构件遮挡及颜色覆盖；这一步是内业复核，不能替代扫描时在 SHARE Capture APP 中进行的现场检查；
- 处理多次扫描成果：如果现场已按多个扫描任务分别采集，应分别解算，再在可靠重叠区域使用人工对应点配准并合并。已经完成的一次完整扫描，不能在后处理阶段拆成多个独立重建任务；后处理只能裁切或删除不需要的点云数据；
- 坐标与全球导航卫星系统（GNSS）：需要工程坐标时使用实时动态差分（RTK）或控制点；实时 GNSS 条件不足时，可由外部后处理动态差分（PPK）工具生成 POS 轨迹文件参与融合，或对已有点云执行坐标转换；
- 独立检查：SHARE PointClouds Studio（赛尔点云管家）V2.6 支持三维和高程精度检查并导出报告。控制点不兼作独立检查点；
- 出图与展示：批量切面和正交捕捉可辅助图形交换格式（DXF）制图；三维高斯泼溅（3DGS）只用于真实感浏览，尺寸和计算机辅助设计（CAD）以点云为准。 SHARE SLAM S100 用于室内复杂空间时，建议样板先行、按区域闭环采集，重点检查分层、赋色及楼板邻近区域，再决定是否扩大作业范围。
保存与结束
- 走完闭环后结束扫描；
- 等 APP 提示保存成功再关机拔卡（提前关机/拔卡是数据损坏最常见原因）；
- 现场检查点云文件大小与完整性，再离开现场。
常见问题
Q1：扫描时能停吗？
可以短暂停留，但避免长时间原地不动。停顿后继续走，尽量回到闭环路线上。
Q2：走太快会怎么样？
会拖影、轨迹跳变，该段通常需要重扫。匀速行走是基本要求。
Q3：怎么知道这次扫描能不能用？
现场在 SHARE Capture APP 中看实时点云覆盖和轨迹预览，确认路线覆盖计划区域、形成闭环且没有明显跳变，并在 APP 提示保存成功后再离开；回到电脑后，SHARE PointClouds Studio（赛尔点云管家）V2.6.0 的解算结果可用于内业轨迹、照片和点云联动复核。
Q4：房间很多，怎么规划路线？
每个房间独立闭环，房间间快速过渡；先扫重点房间，再补次要区域。如果需要分楼层成果，应在现场预先规划多个独立扫描任务，按楼层分别采集并保存；各任务分别解算后，再在清晰固定特征上人工选取至少 3 对同名点完成配准，确认误差和重叠后再合并。
Q5：RTK 状态提示正常就代表成果达到项目精度吗？
不代表。提示用于辅助判断 GNSS 数据状态，成果仍需核对坐标系、轨迹和独立检查点；必要时采用控制点或外部 PPK 生成的 POS 轨迹。
